水肺潜水的历史与潜水本身的历史密切相关。 “Scuba”一词是“自给式水下呼吸器”的缩写。 “水肺”一词的首次使用记录是法国水下探险家兼电影制片人雅克·库斯托 (Jacques Cousteau) 于 1942 年提交的一项专利。

库斯托和他的合作者埃米尔·加格南 (Émile Gagnan) 开发了第一个成功的水肺潜水系统，他们称之为 Aqua-Lung。 Aqua-Lung 允许潜水员在水下长时间呼吸，彻底改变了潜水。 1945年，这一设计获得了专利。今天仍在使用相同的通用系统。

从那时起，水肺潜水就成为一种流行的休闲活动，现在世界各地有数千所水肺潜水学校和俱乐部。深度呼吸的起源可以追溯到古希腊人。经过多年的研究和试验，人类现在可以有效地在水下呼吸。